История Центрального музея войск национальной гвардии Российской Федерации началась в 1968 году, когда руководитель Министерства охраны общественного порядка СССР генерал-полковник Н. А. Щёлоков подписал приказ о его создании, а первых посетителей учреждение приняло в 1972 году.
Сегодня музей хранит богатую коллекцию: в основном фонде насчитывается 7 451 экспонат, а в научно-вспомогательном — 21 519 единиц. Среди наиболее ценных предметов — шашка участника борьбы с бандитизмом Е. А. Аксёнова, пистолет Маузера с дарственной пластиной, пушка полковая образца 1927 года и другие раритеты, отражающие многовековую историю войск.
Музей активно развивается и расширяет аудиторию: за последние годы он организовал свыше 200 выставок на знаковых площадках страны, включая Музей Победы на Поклонной горе, Гостиный двор, Государственную думу и ВДНХ, а также проводил мероприятия в военно-патриотическом лагере «Ратники Отечества. Бородино» и в округах войск Росгвардии.
В рамках современных тенденций музей развивает виртуальный формат: посетители могут познакомиться с частью коллекции и знаковыми экспозициями, такими как «Внутренние войска — история мужества», онлайн. Виртуальный музей позволяет увидеть редкие экспонаты, узнать о выполнении служебно-боевых задач в «горячих точках» и проследить историю войск от дореволюционного периода до современности.